「强化学习+世界模型」上车，小米 Xiaomi HAD 增强版在广州车展发布

小米在广州车展开幕当天，带来了「Xiaomi HAD 增强版」的正式发布。

这是今年 6 月 YU7 上车一千万 Clips 端到端辅助驾驶版本之后，小米在智驾上的又一次重要升级，这次直接把「强化学习+世界模型」拉进量产体系，针对行车体验做了比较集中的优化。

官方给出的三大变化，都是用户最敏感的部分：纵向加减速要更平顺，横向变道更干脆，路口决策更少犹豫。升级版将通过 HyperOS 1.11 系列 OTA 在广州车展后陆续推送给用户。

小米YU7

最低售价：25.35万起

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这次升级的底层逻辑，是训练范式的变化。此前的一千万 Clips 端到端架构，用的是大规模专业司机数据做模仿学习，核心在于「看过足够多，学会在类似场景里怎么开」。这种方式解决了规则时代大量硬编码带来的僵硬和不适配，但天花板也很清楚，系统能力被所见数据限制，极端稀缺场景因为样本太少，模型很难真正学会。

「强化学习+世界模型」的引入，等于在模仿学习之上再加了一层。小米用自建的大规模 4D 数字资产库搭出世界模型，让模型在高保真的虚拟环境里反复练习。晴天、雨天、大雾，白天、夜晚，各种天气和光照条件都可以在虚拟场景里被构造出来，少见但危险的情况，也不再完全依赖现实道路“碰运气”采集。

小米在这次发布会上强调了两点：一方面通过场景编辑和环境变换，让虚拟世界尽可能接近真实路况；另一方面用异步机制和大规模集群管理，让模型可以在大量不同难度的路线中并行训练，简单路线少探索，多参考人类经验，复杂路线多探索，尝试更丰富的策略。

这些训练最终会体现在很具体的行车动作上。比如日常最常见的加塞场景，以前很多辅助驾驶系统的处理是“看见就重刹”，体验很容易变得生硬。强化学习之后，模型在虚拟环境里已经见识过足够多种类的加塞方式，可以更早预测对方意图，刹车动作不会过度，减速节奏也更符合预期，车内乘客的体感可能会更好。

在横向行为上，系统会更快做出变道或绕行决策，不是一味拖延，也不是突然插出去，而是在安全窗口内完成一次相对干脆的动作。对于城市高架、环线、主辅路切换等场景，这种变化会比较明显。

这次发布会还顺带更新了安全辅助能力。随着 HyperOS 1.11 系列推送，小米会增加紧急转向辅助 AES、前向低速防碰撞 L-AEB、后向低速防碰撞 R-AEB 等能力，在更多方向、更宽速域和更多类型目标上做防碰撞辅助，对地库、低速会车、倒车等场景会更有帮助。

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最低售价：25.35万起

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销量层面，过去 12 个月，SU7 在 20 万以上轿车中排名第一，不分能源类型；一年保值率 88.91%，在纯电车型中居首。10 月 YU7 在 SUV 销量中同样拿到第一，小米汽车从 2024 年 3 月 28 日 SU7 发布到下线第 50 万台，用时 602 天，是全球最快达成这一成绩的车企。按目前节奏，全年 35 万台交付目标有望提前完成。