利用环视鱼眼相机实现低速汽车自动化的近场感知

摄像机是自动驾驶系统的主要传感器。它们提供了高信息密度，是检测人类视觉所需的道路基础设施线索的最佳选择。环视摄像头系统通常由四个鱼眼摄像头组成，其190{deg}以上的视野覆盖了车辆周围的整个360{deg}，专注于近场感应。它们是低速、高精度和近距离传感应用的主要传感器，如自动泊车、交通堵塞援助和低速紧急制动。在这项工作中，我们对这类视觉系统进行了详细的调查，在一个可以分解为四个模块组件的架构背景下进行调查，即识别、重构、重新定位和重组。我们共同称其为4R架构。我们讨论了每个组件如何完成一个特定的方面，并提供了一个定位论据，即它们可以协同形成一个完整的低速自动化的感知系统。我们通过介绍以前工作的结果和提出这样一个系统的结构建议来支持这一论点。定性的结果呈现在视频中，网址是https://youtu.be/ae8bCOF77uY。