清华大学申请基于全局路径搜索的车辆状态观测方法及装置专利，该方法能够极大地简化车辆状态的观测过程

金融界2024年3月2日消息，据国家知识产权局公告，清华大学申请一项名为“基于全局路径搜索的车辆状态观测方法及装置“，公开号CN117622173A，申请日期为2023年11月。

专利摘要显示，本发明提供一种基于全局路径搜索的车辆状态观测方法及装置，其中的方法包括：根据第一待求量、第一已知量向量以及车辆状态观测模型，通过全局路径搜索建立状态方程的公式拓扑图；根据第二待求量、第二已知量向量以及车辆状态观测模型，通过全局路径搜索建立量测方程的公式拓扑图；基于状态方程的公式拓扑图，以及量测方程的公式拓扑图，通过无迹卡尔曼滤波器进行车辆状态观测，得到目标状态向量。该方法对于任意给定的待求量和已知量，能够快速判断待求量是否可求，其在待求量可求的情况下能够快速建立目标车辆状态观测器数学模型，此过程无需建立状态向量、输入向量以及量测向量之间的显式数学关系，可以极大地简化车辆状态的观测过程。

本文源自金融界