知行汽车取得激光雷达与IMU外参标定方法及装置专利，提高标定结果的准确性和稳定性

金融界2024年2月10日消息，据国家知识产权局公告，知行汽车科技（苏州）股份有限公司取得一项名为“激光雷达与IMU外参标定方法及装置“，授权公告号CN112285676B，申请日期为2020年10月。

专利摘要显示，本申请涉及一种激光雷达与IMU外参标定方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：获取激光雷达采集到的点云数据和IMU采集到的惯性测量数据；基于点云数据进行点云匹配计算当前的激光雷达位姿信息；基于惯性测量数据计算当前的IMU位姿信息；将激光雷达位姿信息和IMU位姿信息基于时间戳进行对齐，得到对齐后的位姿信息组；使用RANSAC算法基于对齐后的位姿信息组确定外参标定值；可以解决仅使用手眼标定方程进行外参标定时导致的稳定性和准确性较差的问题；由于RANSAC算法可以很好地去除手眼标定位姿中异常位姿对结果的影响，因此，可以解决可以提高标定结果的准确性和稳定性。

本文源自金融界