东风汽车申请自动驾驶专利，提升控制的准确性

金融界2024年2月10日消息，据国家知识产权局公告，东风汽车股份有限公司申请一项名为“自动驾驶行车控制方法、装置、设备及可读存储介质“，公开号CN117533392A，申请日期为2023年12月。

专利摘要显示，本发明公开了一种自动驾驶行车控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及车辆自动控制技术领域，包括以下步骤：步骤S10，获取车辆的当前行驶参数和目标行驶参数；步骤S20，根据车辆的当前参数和目标行驶参数计算得到车辆的横向位置误差、横向变化率误差、航向误差和航向变化率误差；步骤S30，根据车辆的横向位置误差、横向变化率误差、航向误差和航向变化率误差和车辆的结构参数，计算得到LQR转角和曲率前馈转角；步骤S40，将LQR转角和曲率前馈转角的和值作为车辆方向盘转向角控制车辆行驶。本发明采用曲率前馈转角对LQR转角进行补偿，可以尽量消除车辆曲线行驶时单独采用LQR算法计算车辆方向盘转向角的跟踪误差，提升控制的准确性。

本文源自金融界