中国一汽申请视觉SLAM的相机位姿确定方法、装置、设备及介质专利，提高了视觉SLAM在动态环境中位姿定位的精度

金融界2024年2月3日消息，据国家知识产权局公告，中国第一汽车股份有限公司申请一项名为“视觉SLAM的相机位姿确定方法、装置、设备及介质“，公开号CN117495965A，申请日期为2023年11月。

专利摘要显示，本发明公开了一种视觉SLAM的相机位姿确定方法、装置、设备及介质，在目标车辆行驶过程中，基于部署在目标车辆中的摄像装置采集视频图像；对于每一视频帧，确定当前视频帧中包括至少一个预设对象的多个对象检测框和多个待处理特征点，并确定各待处理特征点的属性类别；确定隶属于同一对象检测框中的待处理特征点；根据各对象检测框中属性类别为异常类别的待处理特征点的数量，确定相应对象检测框的状态类别；基于各对象检测框的状态类别，对多个待处理特征点筛选处理，得到多个目标特征点；基于目标特征点，确定部署于目标车辆中摄像装置的相机位姿。本申请提高了视觉SLAM在动态环境中位姿定位的精度。

本文源自金融界