从小白到自动驾驶系统工程师28——UN R152法规

AEBS（自动紧急制动系统）能够自动检测前向碰撞风险，向驾驶员提供适当的警告，并且能够自主进行车辆制动减速，避免驾驶员未响应警告而可能产生的碰撞风险，降低可能产生的碰撞危险度。AEBS系统运作时，驾驶员可以随时通过转向，降档等有意识的操作恢复对车辆的控制。

欧盟在现行实施的ECE R131（标准/文件）当中，仅要求重型车AEBS系统发挥避免与汽车相撞的功能，在识别行人方面并没有做强制规定。从2022年7月8日开始，所有进入欧盟市场的新车型，均需配备AEBS功能，轻型车AEBS需要满足R152法规的要求。

日本于2020年1月31日宣布，对于小于3.5吨以下的轻型车，日本本土新车型自2021年11月起，进口新车型2024年7月起，必须装配AEBS系统并符合UN R152；对于已批准车型，日本本土新车自2025年12月起，进口新车于2026年7月起，必须装配AEBS系统并符合UN R152。

UN R152法规主要对用于城市驾驶条件的M1和N1类汽车上的先进紧急制动系统（AEBS）制定统一规定。主要分为车对车、车对二轮车、车对行人和误触发四大场景，这四大场景都有哪些具体要求呢？下面让我们一起来学习一下吧。

车对车场景

碰撞警告：当与同一车道上的M1类前车即将发生碰撞且相对速度高于被测车辆能够避免碰撞的速度时，应提供声学、光学、触觉三中报警中的至少两种报警，并应最迟在紧急制动开始前0.8秒发出。

紧急制动：当系统检测到即将发生碰撞的可能时，对车辆的行车制动系统应有至少5.0 m / s ²的制动。

速度：该系统应至少在10km/ h 至60km/ h 之间的车速范围内以及在所有车辆负载条件下处于激活状态。

车对车场景又分为目标车辆静止和目标车辆运动两部分。车辆在测试前要做好四轮定位，千万不能跑偏。因为R152法规要求使用静止目标车辆进行警告和激活测试时，被测车辆应在功能测试之前以直线接近静止目标车辆至少2秒钟，两车纵向中心线的偏移不超过0.2米。

测试的功能部分应在目标车辆以恒定速度行驶并且与目标相撞时间至少为4秒的距离处开始。

从功能部分开始到碰撞点，除了轻微调整转向控制以抵消任何偏移外，驾驶员（驾驶机器人）不得对被测车辆的任何控制进行调整。

测试应该以20、40和60 km / h （-0/+2 km / h ）行驶的车辆上进行。其中20、40km/h测试时要求避免碰撞，60km/h时测试时，要求碰撞时测试车辆速度不大于35km/h。在合理的情况下，技术服务机构也可以测试10-60km/ h 中定义的速度范围内的任何其他速度。

每一项测试要做两次，两次均成功算通过，任何一次失败就需要重复做，需要保证失败概率不高于10%才算通过。

针对移动目标车辆的警告和激活测试，在测试功能部分之前，被测车辆和移动目标车辆应沿同一方向直线行驶至少2秒。两车中心线的偏移不超过0.2m。

功能测试部分应在被测车辆以恒定的速度行驶并与目标车辆有至少4秒的距离时开始。从功能测试部分开始直到被测车辆减速到与目标车辆相同的速度，除了轻微的转向调整以抵消任何偏移外，驾驶员不得调整任何被测车辆的控制。

测试应在被测车辆以30和60 km / h 行驶和目标车辆以20km / h 行驶的情况下进行（被测车辆和目标车辆的速度误差均为+0/-2km/ h )。30km/h时，被测车辆需要避免碰撞，60km/h时，碰撞时被测车辆车速不大于35km/h，而且在制动开始前至少0.8秒发出报警信息，才能通过测试。

每一项测试要做两次，两次均成功算通过，任何一次失败就需要重复做，需要保证失败概率不高于10%才算通过。测试失败的根本原因应与测试服务机构一起分析并附在测试报告后面，如果测试失败的原因不是场景搭建的问题，则增加测试其他车速。

车对二轮车场景

碰撞警告：当 AEBS 检测到可能与以15km/ h 的恒定速度横穿马路的自行车发生碰撞时，应提供碰撞警告。

紧急制动：当系统检测到即将发生碰撞的可能性时。车辆的行车制动系统应有至少5.0 m /s²的制动需求。

速度：该系统应该至少在20 km / h 和60 km / h 之间的车速范围内和所有车辆负载条件下处于激活状态，除非停用。

在功能部分测试前，被测车辆应沿直线接近碰撞点至少2秒，碰撞点处被测车辆与自行车踏板中心线偏移不超过0.1米。功能测试部分应在被测车辆以恒定的速度行驶，并且与碰撞点的距离至少为4秒时开始。从功能部分开始直到目标车辆避免了碰撞或目标车辆通过了与自行车目标的撞击点，除了对转向控制的轻微调整以抵消任何偏移外，驾驶员不得对目标车辆的任何控制进行调整。

自行车目标应以15km/ h (+0/-1 km / h ）的恒定速度沿垂直被测车辆行驶方向的直线行驶，不得在功能测试部分开始之前移动。在功能测试前的自行车加速阶段，自行车目标应被遮挡。自行车目标与被测车辆的位置，应使得如果被测车辆将在整个功能测试部分保持在规定的测试速度并且不制动，被测车辆前部与自行车目标的撞击点在被测车辆的纵向中心线上，公差不大于0.1m。

测试应该以20、40和60 km / h （-0/+2 km / h ）行驶的车辆上进行。其中20、40km/h测试时要求避免碰撞，60km/h时测试时，要求碰撞时测试车辆速度不大于40km/h。

车对行人场景

车对行人场景应选用6岁儿童行人软目标作为测试目标，而非CNCAP中的成人目标。

碰撞警告：当 AEBS 检测到可能与以5km/ h 的恒定速度横穿马路的行人发生碰撞时。应按提供声学、光学、触觉三中报警中的两种及以上警告，并且应在紧急制动干预开始之前提供。

紧急制动：当系统检测到即将发生碰撞的可能性时。车辆的行车制动系统应有至少5.0 m / s²的制动。

速度：该系统应至少在20km/ h 和60km/ h 之间的车速范围内以及在所有车辆负载条件下处于激活状态。

被测车辆应在功能测试部分之前以直线接近与行人目标的撞击点至少2秒，被测车辆与撞击点中心线的偏移不超过0.1 m 。功能测试部分应在被测车辆以恒定的速度行驶，并且与碰撞点的距离至少为4秒时开始。

行人目标应以5km/ h ±0.2km/ h 的恒定速度垂直于被测车辆的行驶方向直线行驶，行人目标应在功能测试部分开始时才开始运动。行人目标与被测车辆的相对位置应该是，如果被测车辆在整个功能测试部分保持规定的测试速度且不刹车，应使行人目标对被测车辆前部的撞击点位于被测车辆的纵向中心线上，误差不超过0.1m。

从功能部分开始直到目标车辆避免了碰撞或目标车辆通过了与行人目标的撞击点，除了对转向控制的轻微调整以抵消任何偏移外，驾驶员不得对目标车辆的任何控制进行调整。

测试应在车辆以20、40和60km/h （-0/+2km/h）的速度行驶时进行。其中20、40km/h测试时要求避免碰撞，60km/h时测试时，要求碰撞时测试车辆速度不大于35km/h。