为什么说V2X才是L5级自动驾驶终极形态

当前极狐阿尔法S、长安CS85、Apollo红旗E-HS3、广汽新能源Aion S等车型在部分路况下能够实现L4级自动驾驶，那么我们离真正的自动驾驶还有多远？根据NHTSA（美国高速公路安全管理局）和SAE（国际自动机工程师学会）对于自动驾驶的分级，真正“全场景无人驾驶”应该是在L5级。

特斯拉最接近L5级自动驾驶？

在2020年7月世界人工智能大会云端峰会（WAIC）上，特斯拉创始人埃隆·马斯克表示L5级别的自动驾驶很快能实现，并乐观估计特斯拉在2020年年底之前实现L5级别自动驾驶的基本功能非常有信心。并且埃隆·马斯克还认为从基本原理上来讲L5级别自动驾驶没有太多挑战，但是需要存在很多小的问题，并且在未来可以应付大多数场景。

站在2021年这个时间节点上回看，发现埃隆·马斯克有些过于乐观。埃隆·马斯克作为一家上市公司的创始人，从股价的角度出发，发言必须“高调”，并且这位“钢铁侠”向来无惧“翻车”。其实早在5年前埃隆·马斯克就说过2018年特斯拉将推出自动驾驶系统，之后这个计划就推迟到了2019年。而在2019年4月的特斯拉的“自动驾驶日”上，许诺在2020年内推出100辆自动驾驶出租车车队，最终我们也没能在2020年看到特斯拉自动驾驶出租车的出现……尽管埃隆·马斯克言论翻车频频，但并不影响特斯拉在许多人心中“自动驾驶技术全球领先”的标签。

上个月24日，特斯拉创始人埃隆·马斯克发了一条推特，说他在“昨日晚间”在德州奥斯丁附近驾驶特斯拉，使用FSD Beta 10.5完全自动驾驶功能，并且随机在地图上选了几条路线。在FSD功能的操作下，车辆行驶稳定，无需人工接管。这是否意味特斯拉是离开L5级自动驾驶最近的企业？这问题不好回答，因为依靠高精地图+激光雷达+毫米波雷达等各种传感器，如今国内的许多自主品牌也能实现在特定路段下的“自动驾驶”，虽然“纯视觉方案”有着一些独到的优势，但最终是否是特斯拉率先实现L5级智能驾驶还犹未可知。

V2X才是L5级自动驾驶的终极形态

当下所有自动驾驶技术可以划分为2个大类，一种是以主机厂主导的ADAS和单车技术。另一种是以互联网企业主导的人工智能和网联化阵营。前者依靠自身在汽车领域的数据积累与经验，通过ADAS几乎不断从低阶向高阶自动驾驶演进。后者依靠神经网络与图像理解等人工智能技术，一开始就奔着高阶的自动驾驶而去。可以看到不同的“出身”在通往罗马的路上也是有着不同的方式。

但无论是何种“出身”的自动驾驶技术，大体来说关键技术都可以划分为3大块：感知（Perception），规划（Planning）和控制（Control）。这是一套从“大”逐渐向“小”运作的体系。

当前L5级的难点很大一部分集中在 “感知”领域，尽管实现依靠单车实现L5级别自动驾驶在理论上并没有硬伤，但目前自动驾驶车辆的环境感知的技术路线主要分为以视觉主导的多传感器融合方案和激光雷达为主导的方案，都是基于车辆自身传感器去感知外界环境，而在车与车的通讯，车与整个交通体系的信息交换上都存在明显短板，显然这样的技术“格局”显然有些小，即便实现了L5级自动驾驶也仅仅是用电脑替代了驾驶员。

而未来的出行，离不开L5级自动驾驶，同时也离不开“车路协同V2X”，可以说L5级自动驾驶有了V2X的加持才是未来出行的终极形态。V2X包含了汽车对汽车（V2V）、汽车对路侧设备（V2R）、汽车对基础设施（V2I）、汽车对行人（V2P）、汽车对机车（V2M）、汽车对公交车（V2T）等六大类的V2X技术，用网络提升车辆感知的维度，实现交通实现“总体可规划”的控制精度。

未来出行离我们更近？

V2X的底层通信技术主要有DSRC和C-V2X两种。2017 年国内已经确定了 C-V2X 技术路线，而美国等发达国家在 DSRC 与C-V2X 之间做出选择的速度较慢，2019 年底才逐步确定，为我们的发展创造了有利条件。

2016年智能网联汽车产业创新联盟发布了技术路线图1.0，这国内智能网联汽车第一次形成了自己技术路线图，明确了中国智能网联汽车的技术架构，对国内整个汽车行业的发挥着积极作用。而在2020世界智能网联汽车大会上，《智能网联汽车技术路线图2.0》正式发布。2.0版本对多项内容进行了修订，在2.0版本中，中国将2025年搭载L2、L3级自动驾驶技术的汽车市占率要求从25%提升至50%，但是对L5级完全自动驾驶技术的应用时间从2025年推迟至2035年。

尽管L5级完全自动驾驶技术的应用时间有所延后，但我们在V2X的整个产业链的上、中、下游布局上国内已经形成规模，更重要的是由于“车路协同V2X”需要大量的基建，而这正是国内的强项。

目前国内共有 10 个国家级智能网联（车联网）测试示范区，有超过 30 个城市级及企业级测试示范点，还有 10 多个智慧高速公路开展智能网联试点工作，在国内基建与较为完善产业链的加持下，或许我们才是离未来出行最近的一群人。